Mi primer prototipo en el año 2009 enfrentando un mundo sin conocer...
1. INTRODUCCIÓN:
Antes de empezar con la información quisiera mencionar que todo lo que verán ahora es de la experiencia de algunos años de trabajo que realicé para armar mi robot Sumo llamado "BATUSAI". Verán como fue evolucionando y mejorando mediante algunos videos donde participó. Recomiendo que este proyecto sea el segundo para uds, ya que es un buen inicio armar primero un robot Seguidor de Líneas porque nos da la base para poder continuar y así cuando armen su robot Sumo se les será más fácil y no tan complicado al tener ya la base y experiencia del robot Seguidor de Líneas, ojalá sigan mi consejo...
Figura. El personaje que le dió su nombre a mi robot.
2. CONCEPTOS PREVIOS SOBRE ROBOT SUMO:
Para empezar les mencionaré que son los robot Sumo según las bases o reglamento que usamos en mi país:
Es un robot autónomo (sin la intervención del creador) capaz de enfrentarse con otro robot de iguales recursos y condiciones, con el objetivo de sacar a su oponente fuera de la arena de lucha o DOHYO. (Fragmento extraído de las Bases estandarizadas de mi país). A continuación una imagen para aclarar algunos términos:
2.1. DOYHO: es el área de competencia que se puede ver en la imagen donde se enfrentarán 2 robots Sumo, siendo una superficie de madera circular que posee un fondo negro y una franja de color blanco para delimitar la salida del DOYHO. Esta plataforma mide aproximadamente 1.5 metros de diámetro y tiene una altura respecto al suelo de 1cm generalmente, en algunos casos y depende del concurso pueden darle hasta 2 metros de diámetro lo cual nos da mayor área para la competencia.
2.2. Medidas del Robot: Los reglamentos a nivel internacional nos dicen que los robots en estas competencias de cuerpo a cuerpo, deberán tener las siguientes dimensiones: 20 centímetros de largo y 20 centímetros de ancho, donde la altura no está limitada es decir se considera a la medida que desee el creador. En las competencias en algunos países puede variar alcanzando medidas de 30 cm de largo x 30 cm de ancho como es el caso del hermano país de Ecuador donde la categoría se llama "Sumos Pesados".
2.3. Peso del Robot: Siguiendo los reglamentos a nivel internacional nos dicen que el peso del robot deberá ser de 3 kilogramos con todas sus piezas, ni más ni menos, es decir no existe tolerancia alguna. Si tu robot pesa más de 3Kg ya sea por un gramo deberá retirar alguna parte para llegar al peso ideal, por eso es recomendable siempre no trabajar hasta llegar al peso máximo sino unos cientos de gramos menos y buscar materiales ligeros para construir el robot..
2.4. Inicio o activación del Robot: Los reglamentos nos piden también que al activar o encender nuestro robot Sumo, deberá tener un mecanismo de espera por unos 5 segundos, es decir el robot al ser activado deberá permanecer parado hasta transcurrir ese tiempo y luego podrá buscar a su oponente para sacarlo del DOYHO. Sino se cumple está regla pueden ser descalificados o recibir puntos en contra, dependiendo del jurado de la competencia.
2.5. Competencia entre robots: El robot ganador será aquel que saque a su oponente del DOYHO sin salir junto con él o en algunos casos consideran que el primero en salir es quien perdió, eso varía en algunos concursos como mencioné siempre. La competencia se da en 3 Rounds o enfrentamientos de 3 minutos cada uno generalmente y el robot que acumule 2 victorias será el ganador, en caso de empate dependerá del jurado quien gana o quien pierde.
3. ROBOT SUMO "BATUSAI":
Concurso KANTUROBOT - Lima-Perú donde participó el nuevo BATUSAI, año 2010.
Este robot fue construido sobre estructuras de perfiles en "L" de Alumnio, por ser liviano y maleable, dándole la forma cuadrada ya que me permitió encajar todos los sensores, cables, baterías, etc. de una forma sencilla y distribuida.
3.1. VERSIONES DEL ROBOT SUMO "BATUSAI":
La primera versión fue en el año 2009 donde no había visto mucho acerca de estos robots, veía complicado el armar el "chasis" del robot ya que no tenía conocimientos de Mecánica y eso hizo que la apariencia sea muy pobre hablando de estructura, la parte de la electrónica del robot si fue un reto pero acoplé lo que sabía al armar mi Seguidor de Líneas más cosas nuevas ya que estos robots utilizan más sensores. Gracias a la ayuda de mi amigo Jesús conseguí unos motores con engranajes de plástico y unas ruedas que podían servir, aquí algunas imágenes:
Figuras. BATUSAI 2009. Vistas de algunos ángulos.
La segunda versión se dió en el año 2010 para poder competir en el concurso "KANTUROBOT" de mi casa de estudios: UNE-La Cantuta-Chosica-Lima-Perú donde nos visitaron nuestros hermanos dos universidades representativas de Ecuador, a quienes les agradecemos por su visita ya que no fue fácil que llegaran, y en esa oportunidad ya con la experiencia del 2009 y consejos de algunos amigos pude armar una mejor estructura utilizando perfiles en L de aluminio y conseguí mejores motores con engranajes metálicos que le dieron mayor fuerza de empuje y trate de acoplar todo lo que tenía al nuevo "chasis". Las llantas que conseguí son algunas utilizadas en los "carritos movibles" de los supermercados que me dieron más tracción de la que tenía. Aquí algunas imágenes:
Figuras. BATUSAI 2010. Vistas, rampa, motores, baterías, conexiones.
Las terceras versiones, porque hubieron varias, se dieron en el 2011 para algunas competencias entre ellas el INTERCON 2011- UNI y el VISION 2011- UNSMP, donde por primera vez utilicé como era debido los sensores de ultrasonido que tenía para poder detectar mejor al oponente. Mejoré aún más la estructura haciéndolo más compacto y más liviano, sacando partes que no me servían. En el INTERCON - UNI gané muchas ideas al ver otros robots Sumos y en la competencia "BATUSAI" quedó entre los 8 mejores de muchos robots de países de Ecuador, Paraguay, Bolivia y Brazil. Lo que le faltaba era mayor tracción ya que las llantas que tenía se iban desgastando y tuve que adquirir unas llantas especiales para estos robots. El potencial de la tracción de estas llantas las vi reflejadas en el concurso CER2011 - Ecuador donde "BATUSAI" participó con la ayuda de miembros de la FPR (Federación Peruana de Robótica) contra decenas de estos robots que lo aventajaban por tener 4 hasta 6 motores y ruedas contra sus 2 motores y ruedas, en la competencia también se pudo quedar entre los mejores del total. Otra mejora más fue su rampa que gracias a mi amigo Carlos se pudo acoplar y por el diseño nada podía pasar sobre ella, se hicieron pruebas empujando objetos de unos 10 kilos donde observamos que los movía sin muchos problemas. Aquí algunas imágenes:
Figuras. BATUSAI 2011, sus versiones y algunas vistas.
La cuarta versión la realizaré este año 2012 donde iré mejorando aún más el posicionamiento de todo los componentes, equilibrar su peso, mejorar la Electrónica, situar sensores de mejor manera y permitirle extender su tamaño si fuera necesario para que participe en competencias de 20 cm x 20 cm (Sumos) y de 30 cm x 30 cm (Sumos Pesados)...
Figura. BATUSAI 2012. Volverá más fuerte como su personaje.
CONTINUARÁ...
